ABB机器人连接三菱PLC

ABB机器人连接三菱PLC——PROFINET IO Ctroller转CCLINK Slave

用三菱PLC的控制系统需要和ABB的IRC5系列经手人控制系统交互数据，德国赫优讯NT50系统网关提供了快捷可靠的解决方案。

网络拓扑：

一、                      工业通讯网关NT50-CC-EN的配置

1、       使用sycon.net软件配置网关参数

将NT50-XX-XX，拖入中间总线上，在settings中选择X2和X3的协议类型，将firmware下载到网关中。

2、       配置CC-LINK参数

右键网关配置菜单，选择cclink选项

配置CCLINK的通讯参数（波特率、版本、站点数等）

3、       配置profinet网络及参数

将ABB机器人控制器的GSD文件（GSDML-V2.33-ABB-Robotics-Robot-Device-20180814.xml）导入

将ABB控制器加入到profinet网络，配置参数

配置控制器通讯参数

右键网关配置菜单，选择profient选项

配置profinet参数（站点地址）

4、       地址映射（将两个通讯网络的地址对应，将ABB控制器数据对应到远程寄存器）

二、                      三菱PLC系统中的网络配置

1、PLC的参数配置需要和网关内的保持一致

2、在CC-Link数据映射时需要注意，可以把profient通讯的数据映射至三菱PLC的远程I/O（RX,RY）区，也可以映射至三菱PLC的远程寄存器（RWw）区。

参照图27，以文中的设置为例，CC-Link版本为1，占用4个内存占，扩展周期设置为1倍，此时NT50的CC-Link通讯侧数据通讯量一共48个字节，前128个位（即16个字节）与三菱PLC的远程I/O(RX，RY)区对应，后16个字（即32个字节）与三菱PLC的远程寄存器(RWw)区对应。因此，如果想把profient的数据映射至三菱PLC的远程寄存器区，就要从CC-Link通讯的第17个字节开始映射。

三、                      ABB 机器人控制系统的通讯参数配置

1、       配置机器人的profient站点名称：robotbasicio，通讯口选择LAN3。

2、配直机器人的32bytes输入，32bytes输出